Desarrollo de un banco de pruebas para articulaciones elásticas
El banco de pruebas consiste de un servomotor de corriente continua unido a un reductor "Harmonic Drive". Su función es probar diferentes métodos de control para articulaciones elásticas. El alumno ha de diseñar las piezas mecánicas de acoplamiento para el motor y el reductor, así...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2017 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/90922 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/90922 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Harmonic drive robot elástico transistores de potencia. INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Sumario: | El banco de pruebas consiste de un servomotor de corriente continua unido a un reductor "Harmonic Drive". Su función es probar diferentes métodos de control para articulaciones elásticas. El alumno ha de diseñar las piezas mecánicas de acoplamiento para el motor y el reductor, así como para un encoder externo. También ha de desarrollar la etapa de potencia así como la circuiteria electrónica para el acondicionamiento al controlador. Dada la necesidad de períodos de muestreo muy bajos, se requiere que el circuito de potencia pueda conmuta a más de 200 KHz. |
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