Desarrollo de experimentos para la identificación de una articulación con Harmonic Drive

[ES] El objetivo de este proyecto es montar y programar una serie de experimentos que pongan a prueba un reductor Harmonic Drive para adquirir un gran volumen de datos que permitan su posterior identificación y la mejora del modelado teórico. Para ello se utilizan sensores de giro de alta precisión...

Full description

Bibliographic Details
Author: Saneleuterio Temporal, Rafael Luis
Format: master thesis
Publication Date:2024
Country:España
Institution:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repository:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Language:Spanish
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/210719
Online Access:https://riunet.upv.es/handle/10251/210719
Access Level:Open access
Keyword:Harmonic Drive
Articulación elástica
Back drivability
Identificación
Modelado
STM32
Elastic joint
Identification
Modeling
Matlab
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
INGENIERIA DE LOS PROCESOS DE FABRICACION
Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica
Description
Summary:[ES] El objetivo de este proyecto es montar y programar una serie de experimentos que pongan a prueba un reductor Harmonic Drive para adquirir un gran volumen de datos que permitan su posterior identificación y la mejora del modelado teórico. Para ello se utilizan sensores de giro de alta precisión (encoders óptico y magnético), una tarjeta de adquisición de datos de la familia STM32 (Discovery kit) con un periodo de muestreo de 150 microsegundos gracias a interrupciones temporizadas, varios circuitos de acondicionamiento de señales, dos motores para cada lado del mecanismo (un BLDC y un servo motor) y sus respectivos controladores de potencia. La razón de estos dos motores es porque también se tiene como objetivo identificar el sistema poniendo a prueba la reversibilidad (back drivability), característica muy importante en robots colaborativos. Los ensayos se realizan sobre una estación Norelem para la máxima estabilidad de las mediciones y también se diseñan una serie de piezas para la unión de ciertos componentes. En conclusión, esta articulación elástica tan extendida en la robótica por sus altas prestaciones en poco espacio presenta parámetros que acomplejan el modelado dinámico y por ello es necesario entender e identificar el sistema de la forma más aproximada posible.

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