Diseño, implementación y control de un prototipo de robot SCARA de 4 grados de libertad
[ES] El objetivo principal del presente trabajo consiste en implementar un prototipo de robot de tipo SCARA de 4 grados de libertad que, a través de una interfaz gráfica en el ordenador, facilite al usuario su control en modo manual y automático. El modo manual permite operar todas las articulacione...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2023 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/196348 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/196348 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robot SCARA Simscape Multibody Arduino INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Sumario: | [ES] El objetivo principal del presente trabajo consiste en implementar un prototipo de robot de tipo SCARA de 4 grados de libertad que, a través de una interfaz gráfica en el ordenador, facilite al usuario su control en modo manual y automático. El modo manual permite operar todas las articulaciones de forma independiente (modo JOG) y también situar el efector final en una posición XYZ definida (cinemática Inversa). En el modo automático, el usuario debe situar una pieza sobre una pantalla táctil y, el robot, tras recibir las coordenadas, calcula la trayectoria y recoge adecuadamente la pieza. Con este propósito, la metodología ha seguir es la siguiente: En primer lugar, se desarrollará un modelo de simulación, empleando la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink, para implementar los modos anteriormente citados en diferentes simulaciones. Posteriormente, se hará un estudio del funcionamiento de los motores de pasos de cara a dimensionarlos, implementarlos y controlarlos adecuadamente. En la segunda parte del trabajo se abordará la implementación real del robot. Una vez montado el robot, se procederá a configurar el sistema y a crear los programas de control. El robot físico incorporará un microcontrolador Arduino MEGA en combinación con una CNC-Shield que permitirá el control coordinado de los motores. Asimismo, se diseñará y programará una interfaz gráfica con el software Processing que mediante una comunicación serie, permitirá enviar las órdenes del ordenador al robot. |
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