Análisis de las técnicas de Optimización Bayesiana en un robot manipulador aplicado a la tarea del minigolf
[ES] El presente TFM consiste en implementar técnicas de Optimización Bayesiana aplicadas a un brazo robótico localizado junto a una topografía impresa en 3D para el desarrollo de la actividad deportiva del minigolf. Ajustando diferentes parámetros, se consigue resolver de forma más eficiente las ma...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/210722 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/210722 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Optimización Bayesiana Robot manipulador MATLAB OpenCV Visión artificial Bayesian Optimization Robot manipulator Artificial vision INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Sumario: | [ES] El presente TFM consiste en implementar técnicas de Optimización Bayesiana aplicadas a un brazo robótico localizado junto a una topografía impresa en 3D para el desarrollo de la actividad deportiva del minigolf. Ajustando diferentes parámetros, se consigue resolver de forma más eficiente las magnitudes angular y vectorial del robot OpenMANIPULATOR-X para depositar la bola en un hoyo objetivo. Dicho robot, emplea la placa OpenRB-150, programada con el entorno Arduino y controlado mediante un puerto serie a través del software MATLAB. Además, se registra la trayectoria y la posición de la bola gracias a un sistema de visión artificial, empleando la librería de OpenCV. Por último, el análisis concluye con la comparación de resultados entre el experimento realizado y una simulación en CoppeliaSim para ver las diferencias y semejanzas de ambas metodologías. |
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