Diseño, implementación y control de una plataforma de cuatro ruedas omnidireccionales con brazo robótico de 6 grados de libertad
[ES] Este trabajo engloba todos los procesos y estudios pertinentes para la concepción de una plataforma omnidireccional con un brazo robótico integrado, orientado a tareas de Pick&Place. Abarca desde el diseño de los diferentes componentes utilizando el software CATIA V5, la creación de los...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2020 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/147954 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/147954 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Vehículo omnidireccional Brazo Robot Matlab Simscape Multibody CAD/CAM Arduino MIT App Inventor Omnidirectional Robot Robotic Arm INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Sumario: | [ES] Este trabajo engloba todos los procesos y estudios pertinentes para la concepción de una plataforma omnidireccional con un brazo robótico integrado, orientado a tareas de Pick&Place. Abarca desde el diseño de los diferentes componentes utilizando el software CATIA V5, la creación de los diferentes modelos de simulación usando la librería Simscape Multibody de Matlab para anticipar su comportamiento. El trabajo comprende también la implementación real usando piezas de impresión 3D y el microcontrolador Arduino Due junto a diferentes elementos electrónicos y mecánicos. Para el control del brazo se utilizará una aplicación Android con interfaz personalizada para su uso, que comunica con el microcontrolador vía Bluetooth. |
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