Inducción de trayectorias caóticas mediante acoplamiento de robots móviles para la cobertura de áreas específicas de forma síncrona
En la actualidad es común utilizar sistemas caóticos y modelos basados en caos en distintos campos de la ingeniería. El presente trabajo muestra como principal aportación, el diseño de un método de interconexión para inducir trayectorias caóticas a una flotilla de robots móviles tipo diferencial (si...
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión aceptada para publicación |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación y Asistencia en Tecnología |
| Repositorio: | Repositorio Institucional de CIATEQ |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ciateq.repositorioinstitucional.mx:1020/288 |
| Acceso en línea: | http://ciateq.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1020/288 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Robot diferencial info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Caos info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Sincronización info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Differential robot info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Chaos info:eu-repo/classification/Palabra clave del autor/Synchronization info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3311 info:eu-repo/classification/cti/331101 |
| Sumario: | En la actualidad es común utilizar sistemas caóticos y modelos basados en caos en distintos campos de la ingeniería. El presente trabajo muestra como principal aportación, el diseño de un método de interconexión para inducir trayectorias caóticas a una flotilla de robots móviles tipo diferencial (sistema esclavo) a partir de un sistema dinámico continuo con comportamiento caótico (sistema maestro). La dependencia a las condiciones iniciales de la trayectoria caótica garantiza que los movimientos del robot sean difíciles de predecir; esto se ve aplicado para el sector industrial en tareas de inspección y vigilancia, donde se emplean robots móviles que realizan la tarea de patrullaje de manera autónoma. El método de interconexión propuesto realiza el acoplamiento de los sistemas dinámicos continuos bajo el esquema maestro-esclavo para obtener sincronización generalizada entre el sistema caótico maestro y el primer robot esclavo y sincronización idéntica entre robot-robot, esto garantiza la realización de tareas en áreas específicas de forma síncrona. |
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