Implementación del control de actitud y trayectoria en un AR.Drone 2.0 mediante Simulink

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo implementar un control de actitud y de trayectoria para un cuadricóptero, para ello se ha diseñado una plataforma hibrida donde se trabaja con el dron y en simulación simultáneamente. El control ha sido realizado en Simulink, donde el programa se divide e...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Sánchez Lasheras, Miguel Jesús
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2022
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/184352
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/184352
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Cuadricóptero
AR Drone 2.0
Simscape Multibody
Control de actitud
Control de trayectoria
Quadcopter
Attitude control
Trajectory control
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica
Descripción
Sumario:[ES] El presente trabajo tiene como objetivo implementar un control de actitud y de trayectoria para un cuadricóptero, para ello se ha diseñado una plataforma hibrida donde se trabaja con el dron y en simulación simultáneamente. El control ha sido realizado en Simulink, donde el programa se divide en dos: por un lado, uno que funciona en modo externo se utiliza para controlar y obtener lecturas de los estados del dron, este realiza el control de actitud y se encarga de enviar información al PC; por otro lado, se realiza una simulación en vuelo libre del dron con los datos recibidos en tiempo real, estos se emplean para el control de trayectoria el cual envía las referencias de orientación al dron. Se necesita de una comunicación bidireccional eficaz entre los dos programas, lo cual se ha realizado vía protocolo UDP debido a la disposición del dron. La estructura de ambos controladores se basa en reguladores PID, donde se pueden utilizar tanto trayectorias preprogramadas como referencias de orientación con un joystick. La herramienta desarrollada muestra mayor potencial en aplicaciones docentes, donde en ocasiones no es posible realizar el control de trayectoria debido al espacio disponible o por razones de seguridad. El modelo que se ha utilizado para la implementación es el AR.Drone 2.0, siendo un vehículo aéreo no tripulado (UAV) con una configuración de cuatro rotores en X.

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