Montaje, puesta en marcha y control de trayectorias de un robot móvil para entornos agrícolas
[ES] En el presente trabajo se documenta el montaje, control y puesta en marcha de un robot móvil para uso en entornos agrícolas. El robot consiste en un modelo a escala 1:5 del famoso vehículo Curiosity, el rover encargado de la misión Mars Science Laboratory (abreviada MSL). En este caso, en lugar...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/211208 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/211208 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Sector agrario Robot móvil Arduino Seguimiento de trayectorias Control de trayectorias Trajectory control Tracking of trajectories Mobile robots Agricultural sector Mars Science Laboratory (MSL) INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Sumario: | [ES] En el presente trabajo se documenta el montaje, control y puesta en marcha de un robot móvil para uso en entornos agrícolas. El robot consiste en un modelo a escala 1:5 del famoso vehículo Curiosity, el rover encargado de la misión Mars Science Laboratory (abreviada MSL). En este caso, en lugar de explorar Marte y recoger muestras de suelo para su posterior análisis, el objetivo del proyecto es proporcionar un vehículo capaz de recorrer una trayectoria predeterminada en un terreno accidentado y con obstáculos presentes como lo es un entorno agrícola, y así servir de base móvil para futuros proyectos. Para ello se ha construido un prototipo desde cero, con componentes económicos y ligeros, mientras que algunas piezas, como las uniones entre barras y elementos, se han impreso en 3D para facilitar el montaje. Concretamente, el robot cuenta con seis ruedas impulsadas mediante motores DC, cuatro de ellas directrices gracias a servos de posicionamiento. Todo ello está integrado y unido al cuerpo principal mediante un mecanismo conocido como rocker-bogie, que proporciona la estabilidad y suspensión al conjunto. El control para el seguimiento de trayectorias se ha realizado mediante una placa Arduino Due, que se encarga tanto del control de todos los componentes como del cálculo de la ruta a seguir. Finalmente, se han realizado una serie de pruebas en un entorno agrícola real, con el objetivo de comprobar realmente la funcionalidad del prototipo frente a un terreno accidentado y con multitud de obstáculos presentes. |
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