Estudio y comparación entre metodologías de control para el seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales.

[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características principales de los drones, así como una breve descripción de la regulación vigent...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Del Río Rodríguez, Pablo
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2022
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/185976
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/185976
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Dron
Control
Seguimiento de trayectorias
Álgebra lineal
Linealización por realimentación
Drone
Tracking trajectories
Linear algebra
Feedback linearization
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Descripción
Sumario:[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características principales de los drones, así como una breve descripción de la regulación vigente concerniente a los mismos. Previo al diseño del regulador, se ha trabajado en la identificación de las principales funciones de transferencia del sistema que relacionan las entradas del dron con las salidas que se desean controlar. Posteriormente, se ha diseñado un regulador basado en la metodología LAB novedoso y preciso. Para el correcto funcionamiento del control, se ha diseñado un generador de trayectorias que introduce las referencias que ha de seguir el dron. Finalmente, se han simulado distintos escenarios para la verificación del control.

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