Guiado de un cobot con joystick para la grabación de trayectorias
[ES] Este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo desarrollar una aplicación que permita el guiado del robot colaborativo UR5e mediante un dispositivo externo para la grabación de trayectorias. La aplicación diseñada permite mover el robot mediante un joystick, grabar dos tipos de trayectorias y r...
| Author: | |
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| Format: | master thesis |
| Publication Date: | 2019 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/129827 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/129827 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Cobot Robot colaborativo Grabación de trayectoria Joystick Col.laboratiu robot Guiat trajectòries Protocols de comunicació Collaborative robot Trajectory record Communication protocols Protocolos de comunicación INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Summary: | [ES] Este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo desarrollar una aplicación que permita el guiado del robot colaborativo UR5e mediante un dispositivo externo para la grabación de trayectorias. La aplicación diseñada permite mover el robot mediante un joystick, grabar dos tipos de trayectorias y reproducirlas cuando se desee. Durante el desarrollo del trabajo se definieron los objetivos a alcanzar. Una vez fijados se analizaron los requerimientos del trabajo para lograr dichos objetivos. Se vieron, por una parte, los requerimientos hardware necesarios como son el UR5e, una placa Arduino y un mando de la Wii™. Y, por otra parte, se analizaron diferentes opciones de programación que presentan estos dispositivos para poder implementar los algoritmos necesarios. A continuación, se analizaron diferentes alternativas. Estas alternativas se estudiaron para diseñar la aplicación que permitiera lograr los objetivos y que finalmente se descartaron por diversos motivos. Luego se presentó la primera solución implementada que consiste en la construcción de un mando con una placa Arduino MEGA. En este apartado se analizaron diferentes posibilidades para establecer la comunicación entre el UR5e y el Mando Arduino y se explicaron el funcionamiento y los algoritmos diseñados, tanto para la placa Arduino como para el UR5e. También se analizaron las diferentes opciones para alimentar el mando, se presentaron los diferentes dispositivos que se conectan a la placa Arduino para formar el mando y se presentó el mando diseñado. Seguidamente se presentó la segunda solución implementada que consiste en utilizar un mando de la Wii™. Se explicó cómo se conecta el mando Wii™ al UR5e mediante un PC como dispositivo intermedio y se explicó el funcionamiento y los algoritmos diseñados, en el PC y en el UR5e. A continuación, se presentó la interfaz de usuario implementada, para la aplicación del Mando Wii™, y su funcionamiento. Para terminar, se analizaron las diferencias entre las dos soluciones desarrolladas y las ventajas e inconvenientes de cada una de ellas. Para finalizar, se mostró el presupuesto del proyecto realizado y se analizaron las conclusiones y posibles mejoras para el trabajo realizado. Por último, se mostró el manual de usuario diseñado para el Mando Arduino y para el Mando Wii™. Se pretende que mediante este manual el usuario aprenda a utilizar las aplicaciones diseñadas para controlar el UR5e. Para ello se muestra como establecer la comunicación entre el mando y el UR5e y las diferentes funciones que ofrecen los mandos. |
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