Tareas de ensamblado con un robot colaborativo de dos brazos

[ES] Con el actual trabajo se presenta el desarrollo de una aplicación de ensamblaje de piezas mediante la utilización de un robot colaborativo de dos brazos robot, YuMi de ABB, que requiere, además, la colaboración de los dos brazos de un operario. Dicho trabajo fue planteado por el Instituto de Au...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Rabadán Mayordomo, Sara
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2019
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/129848
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/129848
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Ensamblado
Robot colaborativo
Robot col·laboratiu
Braç dual
Assembly
Collaborative robot
Dual arm
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INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
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Blanes Campos, Carlos
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Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial
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description [ES] Con el actual trabajo se presenta el desarrollo de una aplicación de ensamblaje de piezas mediante la utilización de un robot colaborativo de dos brazos robot, YuMi de ABB, que requiere, además, la colaboración de los dos brazos de un operario. Dicho trabajo fue planteado por el Instituto de Automática e Informática industrial (ai2) de la UPV en calidad de un proyecto de investigación y estudio de los robots. Para llevar a cabo dicho estudio se diseñó el ensamblaje de la rueda de un carro de compra debido a los grados de libertad de movimiento que requiere. Dichas piezas fueron impresas en material de impresora 3D para, posteriormente, probar su aplicación con el robot. Para ello, se realizó la programación de un software en RAPID, el lenguaje de programación de ABB, donde se hizo uso de todas las ventajas que presenta este robot de dos brazos para realizar el montaje. En concreto, se utilizaron los módulos de visión y vacío que incorpora, las herramientas de Smart Gripper y los distintos tipos de movimientos que permite su cinemática ampliada a siete articulaciones. Finalmente, la realización del proyecto resultó exitosa ya que la metodología seguida fue comprobada físicamente en una situación real, obteniendo los resultados esperados con el ensamblado del producto final realizado.
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