Teleoperacion de robots móviles basada en Unity
[ES] Este proyecto de fin de máster se centra en el desarrollo de un sistema integral para el control remoto y la extracción de información de sensores en el robot Turtlebot3, utilizando el entorno ROS (Robot Operating System). La iniciativa surge en colaboración con el Departamento de Ingeniería de...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2023 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/201589 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/201589 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robotic system Mobile robot Augmented reality Sistema robotizado Robot móvil Realidad aumentada INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Sumario: | [ES] Este proyecto de fin de máster se centra en el desarrollo de un sistema integral para el control remoto y la extracción de información de sensores en el robot Turtlebot3, utilizando el entorno ROS (Robot Operating System). La iniciativa surge en colaboración con el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática y el respaldo del Instituto de Diseño y Fabricación (IDF), que proporciona las herramientas esenciales para llevar a cabo este trabajo. La primera fase del proyecto se enfoca en la configuración de la conexión en ROS, estableciendo una comunicación efectiva entre el sistema y el Turtlebot3. Esto sienta las bases para el control remoto, donde se implementa la capacidad de manejar el robot de forma remota mediante un teclado y un mando de control, permitiendo movimientos fluidos y seguros. En paralelo, se aborda la extracción de información de sensores del Turtlebot3. Se identifican y utilizan los diversos sensores disponibles en el robot, desarrollando nodos específicos en ROS para la lectura y procesamiento de esta información. La integración de estos datos en el sistema de control remoto proporciona una comprensión más completa y detallada del entorno circundante del robot. Opcionalmente, se implementa una interfaz de usuario que facilita la visualización de datos de sensores y estados del robot, mejorando la experiencia de control remoto y permitiendo una supervisión más eficiente. La metodología adoptada incluye una fase inicial de investigación para comprender las capacidades del Turtlebot3 y el entorno ROS, seguida por el desarrollo de los componentes clave. La integración se realiza cuidadosamente para garantizar una operación sin problemas del sistema. Se documenta de manera exhaustiva el código, la arquitectura y la configuración, y se realizan pruebas rigurosas tanto en entornos simulados como en entornos reales para validar la estabilidad, la precisión del control remoto y la efectividad de la extracción de información de sensores |
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