Guiado de un Cobot con dispositivo externo para la grabación de trayectorias

[ES] El objetivo del actual trabajo es el diseño de un sistema externo compatible con el robot colaborativo UR5e, que permita el guiado completo del robot, así como la grabación de trayectorias y la posterior reproducción de las mismas. Para la realización del proyecto se ha hecho uso de un robot co...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Salvador Cambronero, Iván
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2019
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/129831
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/129831
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Robótica
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INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
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description [ES] El objetivo del actual trabajo es el diseño de un sistema externo compatible con el robot colaborativo UR5e, que permita el guiado completo del robot, así como la grabación de trayectorias y la posterior reproducción de las mismas. Para la realización del proyecto se ha hecho uso de un robot colaborativo de la empresa Universal Robots, en concreto el modelo UR5e. Para el guiado y la grabación de trayectorias se ha utilizado un dispositivo externo en forma de guante, el cual se ha obtenido mediante impresión 3D. Este dispositivo está conectado directamente a las entradas digitales y analógicas que posee el propio robot y posee diferentes botones para las funciones de las que se ha dotado al dispositivo externo, y un joystick de dos ejes, que permite realizar el guiado del robot. Para la programación de las funciones que debe realizar el robot se ha utilizado el controlador que proporciona la empresa junto al robot, ya que se trata de una programación sencilla y muy intuitiva para el usuario. Por último, destacar la correcta realización del proyecto ya que se ha conseguido diseñar un sistema externo que permita guiar y grabar trayectorias en el robot, además de otras funciones añadidas.
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