Diseño y validación de dos controladores de admitancia para el robot UR3
[ES] Este trabajo se enfoca principalmente en la implementación de dos controladores de admitancia distintos en el robot UR3e de Universal Robots. La diferencia entre estos controladores reside en que uno de ellos es capaz de modificar la inercia aparente del sistema, mientras que el otro mantiene l...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2022 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/190313 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/190313 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | UR3e Robot Collaborative robots Admittance controllers Universal robot Cobots Robot UR3e Robots colaborativos Controlador de admitancia INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Sumario: | [ES] Este trabajo se enfoca principalmente en la implementación de dos controladores de admitancia distintos en el robot UR3e de Universal Robots. La diferencia entre estos controladores reside en que uno de ellos es capaz de modificar la inercia aparente del sistema, mientras que el otro mantiene la inercia propia del robot. De esta manera, la implementación de uno de los controladores frente al otro difiere en gran medida debido a la complejidad de diseñar un controlador que modifique efectivamente la inercia aparente del sistema. La implementación de estos controladores es posible debido a las características dinámicas propias del robot UR3e, las cuales son exploradas con el fin de establecer las bases para el diseño de los controladores. De este modo, al aprovechar estas características, los controladores diseñados presentan un desempeño bastante satisfactorio al reproducir prácticamente a la perfección el comportamiento deseado. Así mismo, se exploran las limitaciones del robot UR3e y se proponen soluciones con el fin de permitir que el controlador pueda imponer la dinámica deseada sobre el sistema. Adicionalmente, con el fin de mejorar el desempeño del controlador frente a estas limitaciones, se siguen ciertas directrices cuyo efecto es comprobado mediante los experimentos realizados, obteniendo aun mejores resultados. Dado que los controladores presentados son capaces de imponer correctamente la dinámica deseada, es posible predecir la respuesta del sistema cuando este interactúa con su entorno si se conocen las fuerzas de interacción, lo que significa que el sistema puede ser simulado en un entorno virtual. La capacidad de hacer esto representa una gran ventaja, puesto que se pueden probar diferentes configuraciones de los parámetros y observar el resultado sin la necesidad de utilizar el robot. Más aun, debido a que la dinámica impuesta por el controlador es la de un sistema masa-resorte-amortiguador, es posible predecir las características del comportamiento que tendrá únicamente en base a los parámetros elegidos. |
|---|