Optimización de Trayectorias para Sistemas Sujetos a Restricciones No Holónomas

Resumen. Presentamos una estrategia numérica para calcular trayectorias válidas para sistemas sin deriva con restricciones diferenciales no integrables que minimicen el consumo de energía expresado como la norma del control. Utilizamos herramientas de la teoría del control óptimo y la programación n...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Arechavaleta, Gustavo
Tipo de recurso: artículo
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2011
País:México
Institución:Instituto Politécnico Nacional
Repositorio:Repositorio Digital del IPN
OAI Identifier:oai:www.repositoriodigital.ipn.mx:123456789/14980
Acceso en línea:http://www.repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/14980
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Palabra clave:Palabras clave: sistemas no holónomos, control óptimo, optimización numérica, robótica móvil.
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