Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos
Dentro de los métodos de planifi cación de trayectorias ,las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés.En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más signifi cativas aporta...
| Autores: | , , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2006 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad de Sevilla (US) |
| Repositorio: | idUS. Depósito de Investigación de la Universidad de Sevilla |
| OAI Identifier: | oai:idus.us.es:11441/95114 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/11441/95114 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Planificación de caminos Robots móviles Sistemas no holónomos Métodos aleatorios |
| Sumario: | Dentro de los métodos de planifi cación de trayectorias ,las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés.En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más signifi cativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos .Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con confi guración Ackerman. |
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