Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos
Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportad...
| Authors: | , , , |
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| Format: | article |
| Publication Date: | 2006 |
| Country: | España |
| Institution: | Universidad de Huelva (UHU) |
| Repository: | Arias Montano. Repositorio Institucional de la Universidad de Huelva |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:ariasmontano.uhu.es:10272/15624 |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10272/15624 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Planificación de caminos Robots móviles Sistemas no holónomos Métodos aleatorios |
| Summary: | Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman. |
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