Desarrollo de control adaptable y HMI para robot poliarticulado serial.

Refriéndose al problema del control de brazos manipuladores. Este trabajo, presenta el desarrollo de un sistema integral basado en variaciones del algoritmo de control PD (Proporcional Derivativo), para la solución del problema del control de trayectoria punto a punto. Se presenta el desarrollo de u...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Rafael Guadalupe Chavez Moreno
Tipo de recurso: tesis de maestría
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2011
País:México
Institución:Universidad Autónoma de Querétaro
Repositorio:Repositorio Institucional de la Universidad Autónoma de Querétaro
OAI Identifier:oai:ri-ng.uaq.mx:123456789/494
Acceso en línea:http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/494
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Brazo manipulador
Cinemática directa e inversa
Control PD
Direct and inverse kinematics
Manipulator arm
PD control
INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Descripción
Sumario:Refriéndose al problema del control de brazos manipuladores. Este trabajo, presenta el desarrollo de un sistema integral basado en variaciones del algoritmo de control PD (Proporcional Derivativo), para la solución del problema del control de trayectoria punto a punto. Se presenta el desarrollo de una interfaz maquina usuario (HMI)_en tres dimensiones bajo el lenguaje Java y libreras Open GL; permitiendo realizar simulaciones del proceso fuera de línea, minimizando costos y evitando accidentes humanos. Por otra parte, permite realizar un monitoreo del proceso en tiempo real. El desarrollo de la interfaz, involucra la implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa. El sistema fue implementado utilizando la versatilidad proporcionada por los FPGAs (Field Programable Gate Array), cuya funcionalidad, es procesar las señales de las articulaciones y generar las señales de control basadas en la modulación de ancho de pulso (PWM). Finalmente, se presentan los resultados obtenidos, al aplicar diferentes controladores ante una trayectoria circular en vacío y con carga.

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