Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial
En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado e...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión aceptada para publicación |
| Fecha de publicación: | 2014 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Corporación Universidad de la Costa |
| Repositorio: | Repositorio REDICUC |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/1819 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/11323/1819 https://repositorio.cuc.edu.co/ |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Visión Artificial Brazo Robótico Cinemática Inversa Cinemática Directa Computer Vision Robotic Arm Inverse Kinematics Forward Kinematics |
| Sumario: | En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado en la información obtenida con técnicas de visión de artificial permite seleccionar lulos con características previamente definidas por el usuario, como son tamaño, color e imperfecciones en el fruto. Se inicia realizando un diseño CAD del módulo, el cual permite establecer las propiedades físicas, definir materiales, técnicas de fabricación y realizar estudio de movimiento de los distintos mecanismos involucrados en el proceso. Se implementaron los algoritmos de control, la cinemática del brazo robótico y los algoritmos de visión artificial. El resultado se resume en un módulo robótico de carácter académico que permite la clasificación de lulos. |
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