Estudio y comparación entre metodologías de control para el seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales.

[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características principales de los drones, así como una breve descripción de la regulación vigent...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Del Río Rodríguez, Pablo
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2022
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/185976
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/185976
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Dron
Control
Seguimiento de trayectorias
Álgebra lineal
Linealización por realimentación
Drone
Tracking trajectories
Linear algebra
Feedback linearization
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
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spelling Estudio y comparación entre metodologías de control para el seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales.Study and comparison between control methodologies for tracking trajectories in non-linear systems.Estudi i comparació entre metodologies de control per al seguiment de trajectòries en sistemes no lineals.Del Río Rodríguez, PabloDronControlSeguimiento de trayectoriasÁlgebra linealLinealización por realimentaciónDroneTracking trajectoriesLinear algebraFeedback linearizationINGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICAMáster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características principales de los drones, así como una breve descripción de la regulación vigente concerniente a los mismos. Previo al diseño del regulador, se ha trabajado en la identificación de las principales funciones de transferencia del sistema que relacionan las entradas del dron con las salidas que se desean controlar. Posteriormente, se ha diseñado un regulador basado en la metodología LAB novedoso y preciso. Para el correcto funcionamiento del control, se ha diseñado un generador de trayectorias que introduce las referencias que ha de seguir el dron. Finalmente, se han simulado distintos escenarios para la verificación del control.[EN] This thesis collates the theoretical study regarding the design of controllers for tracking trajectories in non-linear systems. It places emphasis on the simulation and comparison between a methodology based on full state feedback linearisation and a linear algebra based methodology. The project begins with a brief description of the current state of the art, highlighting the most important characteristics of these systems, as well as a theoretical description of the aforementioned methodologies. Secondly, the case of a quadricopter drone is proposed in order to evaluate the performance in both cases and a theoretical study of this case in particular is carried out for its practical implementation. Finally, the controllers designed are simulated under different conditions in order to the advantages and disadvantages of the studied methodologies.Universitat Politècnica de ValènciaCuenca Lacruz, Ángel MiguelAlbertos Pérez, PedroDepartamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaInstituto Universitario de Automática e Informática IndustrialEscuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialRepositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València Riunet20222022-09-1420222022-07-22master thesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://riunet.upv.es/handle/10251/185976reponame:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valénciainstname:Universitat Politècnica de València (UPV)Españolspaopen accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Reserva de todos los derechoshttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:riunet.upv.es:10251/1859762026-06-13T07:49:27Z
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