Diseño de Observadores en Modos Cuasi-Deslizantes vía LMIs
[ES] En este trabajo se presenta un observador robusto por modos cuasi-deslizantes para plantas con modelo nominal lineal e incertidumbres/perturbaciones de cierta clase particular. Las señales utilizadas para la estimación del vector de estados se suponen contaminadas con ruido del que sólo se cono...
| Authors: | , , |
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| Format: | article |
| Publication Date: | 2008 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/145501 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/145501 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Observers Nonlinear Systems Sliding Mode Control Invariance LMI Optimization Observadores Sistemas de control no lineales Control por modos deslizantes Invariancia Optimización |
| Summary: | [ES] En este trabajo se presenta un observador robusto por modos cuasi-deslizantes para plantas con modelo nominal lineal e incertidumbres/perturbaciones de cierta clase particular. Las señales utilizadas para la estimación del vector de estados se suponen contaminadas con ruido del que sólo se conocen cotas. El diseño del observador se plantea como un problema de factibilidad LMI (Linear Matrix Inequalities) y se encuentran cotas para el error de estimación que pueden ser calculadas a priori. Posteriormente el diseño del observador se reformula como un problema de optimización GEVP (Generalized Eigen Value Problem) con el objeto de minimizar las cotas del error de estimación. El trabajo incluye un ejemplo numérico y simulaciones de un brazo robótico con un eje manejado por un motor de corriente continua. |
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