Soluciones para el control de enjambres de multicópteros

El presente proyecto nace de la necesidad de crear un algoritmo para el control de enjambres de multicópteros para múltiples tareas. Para ello, dicho algoritmo debe ser compatible con el protocolo de comunicación MAVLink por ser el más extendido entre las controladoras de vuelo abiertas. Las comunic...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Reyes Pausá, Pablo
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2018
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/106596
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/106596
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Multicóptero
MAVLink
Enjambre
UDP
PIXHAWK
Multicopter
Swarm
ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES
Máster Universitario en Ingeniería de Computadores y Redes-Màster Universitari en Enginyeria de Computadors i Xarxes
Descripción
Sumario:El presente proyecto nace de la necesidad de crear un algoritmo para el control de enjambres de multicópteros para múltiples tareas. Para ello, dicho algoritmo debe ser compatible con el protocolo de comunicación MAVLink por ser el más extendido entre las controladoras de vuelo abiertas. Las comunicaciones a nivel de transporte entre las aeronaves se realizan mediante el protocolo UDP, asegurando así una latencia mínima y altas tasas de transferencia. El nivel de acceso al medio (MAC) y la capa física (PHY) se controlan mediante el estándar IEEE 802.11a en modo ad-hoc bajo la banda de los 5,8GHz para asegurar el ancho de banda necesario, y mitigar las interferencias entre el algoritmo y los sistemas de control externos de las aeronaves. El algoritmo se ejecuta desde una Raspberry Pi siguiendo una máquina de estados que, a su vez, se comunica mediante una conexión en serie con la controladora de vuelo. Ésta es la encargada final de comunicar las órdenes en formato MAVLink a una controladora de vuelo PIXHAWK. Para el desarrollo y la verificación del algoritmo se utiliza el simulador de vuelo Ardusim, que, mediante la replicación de múltiples instancias del simulador de aeronaves SITL, permite la simulación de hasta 256 aeronaves en un mismo sistema.

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