Control centralizado de afluencia de robots móviles en una planta con más de una estancia
[ES] Este trabajo de fin de máster se va a realizar en el Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial (ai2) de la Universitat Politècnica de València (UPV), el cual trabaja con la tecnología más puntera para aproximar los resultados de los trabajos I+D+I que se realizan, a las emp...
| Autor: | |
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| Formato: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2020 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/149333 |
| Acesso em linha: | https://riunet.upv.es/handle/10251/149333 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | ENDORSE Robótica Móvil Robots Colaborativos Sistema Centralizado ROS Control de Afluencia. Mobile Robotics Colaborative Robots Centralized System Influx Control. Robòtica mòbil Robots Col·laboratius Sistema centralitzat Control d’Afluència INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial |
| Resumo: | [ES] Este trabajo de fin de máster se va a realizar en el Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial (ai2) de la Universitat Politècnica de València (UPV), el cual trabaja con la tecnología más puntera para aproximar los resultados de los trabajos I+D+I que se realizan, a las empresas e instituciones. En este caso, los avances alcanzados en este trabajo se incluirán en el proyecto europeo ENDORSE (Safe, Efficient and Integrated Infoor Robotic Fleet for Logistic Applications in Healthcare and Commercial Spaces), ya que el ai2 está cooperando junto con otras universidades y empresas nacionales e internacionales para crear un sistema que facilite la labor sanitaria en entornos interiores de trabajo como pueden ser hospitales y residencias de ancianos, con el fin de que el personal de estos lugares trabaje de forma colaborativa con robots que se moverán por una planta con varias estancias para facilitar el trabajo y ayudar en tareas triviales y repetitivas. Aquí es donde tiene cabida el desarrollo de este trabajo fin de máster, el cual pretende desarrollar una estrategia de control de afluencia de robots, en este caso del RB-1 (desarrollado por la empresa Valenciana Robotnik), de forma que ciertas zonas o estancias de una planta estén restringidas a un número concreto de robots para que estos no obstaculicen el paso al tránsito de personas, o para evitar colisiones o bloqueos entre ellos en zonas de difícil paso o acceso. El desarrollo del proyecto abarcará desde las comunicaciones entre los robots y el nodo máster, hasta la modificación y adición de código que se ejecutará en el middleware de ROS para que cada robot sea capaz de enviar su localización al máster y éste, a modo de semáforo, controle el acceso o restricción de los robots a las distintas zonas del mapa. A nivel educativo, con el fin de afianzar y ampliar los conocimientos adquiridos en el máster de Automática e Informática Industrial, en este proyecto van a ser necesarias las lecciones aprendidas en asignaturas como Redes y Sistemas distribuidos para control, en lo referente a las comunicaciones de los robots, o Robótica de Servicios para la programación de los robots, para lo cual se hará uso del middleware ROS (Robot Operating System). |
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