Control remoto de robot P3-DX: comparación entre robot real y virtualizado con ROS
Este trabajo fin de máster se centra en el diseño de los interfaces necesarios para facilitar la evaluación de controladores remotos de robots, permitiendo ejecutar la solución de control primero en un robot virtual reduciendo así el tiempo, los riesgos y los costes asociados a la experimentación re...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de documento: | dissertação |
| Data de publicação: | 2016 |
| País: | España |
| Recursos: | Universidad de Alcalá (UAH) |
| Repositório: | e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:ebuah.uah.es:10017/27996 |
| Acesso em linha: | http://hdl.handle.net/10017/27996 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Gazebo ROS (Robot Operating System) Virtualización Robótica e Informática Industrial Robotics |
| Resumo: | Este trabajo fin de máster se centra en el diseño de los interfaces necesarios para facilitar la evaluación de controladores remotos de robots, permitiendo ejecutar la solución de control primero en un robot virtual reduciendo así el tiempo, los riesgos y los costes asociados a la experimentación real, para posteriormente ejecutar la solución en un robot real haciendo mínimas modificaciones en el código. Se utiliza la herramienta Matlab/Simulink/RTW para el diseño e implementación de las soluciones de control debido a su alto potencial en este ámbito, y la herramienta ROS (Robot Operating System)/Gazebo para la emulación del robot. |
|---|