ROS-based human leader and robot follower using a Pioneer 3-DX robot.
Robot Operating System(ROS) proporciona algoritmos y servicios para el control de diferentes tipos de robots. ROS es una herramienta útil en muchos problemas en el campo de los robots autónomos, especialmente en aplicaciones como la cartografía, localización y navegación autónoma en un ambiente inte...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Universidad Industrial de Santander |
| Repositorio: | Repositorio UIS |
| Idioma: | inglés español |
| OAI Identifier: | oai:noesis.uis.edu.co:20.500.14071/8297 |
| Acceso en línea: | https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/63-71 https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/8297 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Carmine control system human follower Pioneer robotics ROS robótica seguidor de personas sistemas de control |
| Sumario: | Robot Operating System(ROS) proporciona algoritmos y servicios para el control de diferentes tipos de robots. ROS es una herramienta útil en muchos problemas en el campo de los robots autónomos, especialmente en aplicaciones como la cartografía, localización y navegación autónoma en un ambiente interior. La navegación autónoma en un entorno dinámico contempla muchos factores ambientales que afectan el proceso de navegación. El enfoque de este trabajo es desarrollar un sistema modular para llegar a un seguidor humano utilizando un robot PIONEER 3-DX y un sensor Carmine PrimeSense,con el apoyo de hilos por cada pasode procesamiento a través de paquetes desarrollados enROS. Estas etapas se dividen en: búsqueda y ubicacióndel usuario a seguir, estimación de la dinámica del robot, control de velocidades y por último, un módulo de seguridad de evasión de obstáculos. |
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