Desarrollo de un prototipo de robot paralelo para ensayos de control sub-actuado
En la actualidad, uno de los problemas de los robots paralelos completamente actuados es que, cuando un robot sufre un fallo en una de sus articulaciones el giro de dicha articulación se vuelve libre y el sistema, por consecuencia, sub-actuado. Este fallo, conocido en inglés como Free Swing Joint Fa...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad Miguel Hernández de Elche |
| Repositorio: | REDIUMH. Depósito Digital de la UMH |
| OAI Identifier: | oai:dspace.umh.es:11000/32559 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/11000/32559 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | robots paralelos configuraciones de bloqueo FSJF prototipo parallel robots locking configurations Ingeniería Industrial CDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnología |
| Sumario: | En la actualidad, uno de los problemas de los robots paralelos completamente actuados es que, cuando un robot sufre un fallo en una de sus articulaciones el giro de dicha articulación se vuelve libre y el sistema, por consecuencia, sub-actuado. Este fallo, conocido en inglés como Free Swing Joint Failure, FSJF, puede generar problemas importantes, ya que el robot podría oscilar y proporcionar movimientos indeseados que ocasionen problemas de colisiones con otros objetos. Las soluciones adoptadas habitualmente se basan en el uso de frenos y la adición de más motores, volviendo al sistema redundante, ya que se usarían más de los necesarios. Además de utilizar más elementos de los necesarios, también se encarece el sistema. Siguiendo el método propuesto en el artículo “Peidró et al. (2023), Mechanism and Machine Theory, vol 188, 105403” se propone que, cuando ocurra la falla se lleve cada elemento a posiciones seguras. Estas posiciones serán las llamadas configuraciones de bloqueo durante la memoria y vendrán calculadas por el método de la nueva solución propuesta en artículo. Por lo tanto, en la presente memoria se diseñará, realizará, ensamblará y programará un robot que estudia una nueva solución al problema de FSJF citado anteriormente. El robot está diseñado originalmente en un artículo científico que se puede encontrar en las referencias de la memoria. El prototipo se basa en original del artículo, pero no se representa fielmente debido a que, para facilitar su implementación física, se tuvieron que añadir dos offsets que varían ligeramente la cinemática del robot, aunque no lo suficiente como para no aplicar el método de forma muy similar a como se realiza en el citado artículo. Finalmente, durante la memoria se detalla el proceso de montaje del prototipo del robot y la conducción de las articulaciones a las configuraciones de bloqueos calculadas por el método del artículo. |
|---|