Análisis cinemático y simulación de un robot paralelo de estructura 6-RSS
Los robots paralelos, a diferencia de los seriales, reparten la cargasoportada entre varios brazos logrando así un sistema más ligero,lo cual reduce su inercia, permite un mejor control y demandamenos potencia por parte de los actuadores. Así mismo, ladocumentación es escasa, siendo la estructura pa...
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| Tipo de documento: | artigo |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 2007 |
| País: | México |
| Recursos: | Universidad de las Américas Puebla |
| Repositório: | Redalyc-UDLAP |
| OAI Identifier: | oai:redalyc.org:61411206 |
| Acesso em linha: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61411206 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Ingeniería robot paralelo análisis cinemática simulación cinemática |
| Resumo: | Los robots paralelos, a diferencia de los seriales, reparten la cargasoportada entre varios brazos logrando así un sistema más ligero,lo cual reduce su inercia, permite un mejor control y demandamenos potencia por parte de los actuadores. Así mismo, ladocumentación es escasa, siendo la estructura paralela máscomúnmente analizada la Stewart-Gough. El robot bajo estudiodifiere de dicha estructura en sus articulaciones, y por tanto, ensus características de movimiento y los métodos de análisisaplicables. Surge entonces la necesidad de derivar su modelomatemático. Este artículo propone una solución geométrica simpleal problema cinemático inverso, un sistema de ecuaciones nolineales 6x6 que resuelve el problema cinemático directo y unaexpresión matemática que define el espacio de trabajo del robot,con la finalidad de graficarlo como volumen en tercera dimensión. |
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