Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movim...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Infante-García, Diego|||0000-0001-6010-2031, Sandoval, Jesús, Gutiérrez–Jagüey, Joaquín, Bugarin, Eusebio
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2017
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/143194
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/143194
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Vehículo submarino
Sistema subactuado
Control no lineal
IDA-PBC
Underwater vehicle
Underactuated system
Non-linear control
Descripción
Sumario:[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movimiento. Específicamente, el IDA-PBC diseñado permite llevar el vehículo a una profundidad y orientación deseadas y constantes. Resultados de simulación sobre el modelo del vehículo submarino utilizado validan el desempeño del sistema de control propuesto.

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