Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)

En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementa...

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Detalles Bibliográficos
Autores: Viguria Jiménez, Luis Antidio, Prieto Corvalán, Joel Diego Marcelino, Fiacchini, Mirko, Cano González, Ramón, Rodríguez Rubio, Francisco, Aracil Santonja, Javier, Canudas-de-Wit, Carlos
Tipo de recurso: artículo
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2006
País:España
Institución:Universidad de Sevilla (US)
Repositorio:idUS. Depósito de Investigación de la Universidad de Sevilla
OAI Identifier:oai:idus.us.es:11441/103980
Acceso en línea:https://hdl.handle.net/11441/103980
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Inverted pendulum
Control no lineal
Real time
Sistemas subactuados
Transport vehicle
Descripción
Sumario:En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos

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