Control Robusto de Posición para un Sistema Mecánico Subactuado con Fricción y Holgura Elástica
[ES] Se presenta una estrategia de control que combina las técnicas de modos deslizantes y control H∞, para regular la posición de un sistema mecánico subactuado con fricción y con una holgura elástica. Se muestra que el sistema controlado tiene una región de puntos de equilibrio, donde las trayecto...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2014 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/144170 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/144170 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Underactuated mechanical systems Robust control Sliding mode control H∞ control Sistemas mecánicos subactuados Control robusto Control por modos deslizantes Control H∞ |
| Sumario: | [ES] Se presenta una estrategia de control que combina las técnicas de modos deslizantes y control H∞, para regular la posición de un sistema mecánico subactuado con fricción y con una holgura elástica. Se muestra que el sistema controlado tiene una región de puntos de equilibrio, donde las trayectorias del sistema en lazo cerrado convergen de manera asintótica con un error de posición acotado en estado estacionario, incluso ante la presencia de cierto tipo de perturbaciones. La amplitud de dicho error puede reducirse mediante una sintonización adecuada de los parámetros del controlador. Además, el controlador atenúa el efecto de perturbaciones externas e incertidumbres en el modelado sobre la salida de la planta. La metodoloǵıa es aplicada a una plataforma experimental, mostrándose el buen desempeño del controlador propuesto. |
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