Path Planning and Trajectory Optimization for an autonomous car controlled by MPC
Los coches de conducción autónoma esta cobrando más y más importancia en la industria de la automoción y la ingeniería de control, y por consiguiente en la sociedad. Muchos trabajos y tesis se han realizado en los últimos tiempos sobre su control, procesamiento de imagen y modelización vehicular, pe...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad del País Vasco |
| Repositorio: | Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación |
| OAI Identifier: | oai:addi.ehu.eus:10810/36711 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/10810/36711 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | optimización de Trayectorias generación de trayectorias conducción autónoma vehiculos autónomos control predictivo MPC automoción control Matlab Simulink |
| Sumario: | Los coches de conducción autónoma esta cobrando más y más importancia en la industria de la automoción y la ingeniería de control, y por consiguiente en la sociedad. Muchos trabajos y tesis se han realizado en los últimos tiempos sobre su control, procesamiento de imagen y modelización vehicular, pero el tema de planificación de trayectorias no ha sido demasiado objeto de estudio en este creciente campo de la ingeniería. Este proyecto propone una solución a la optimización de trayectorias con un algoritmo de planificación que además permite que dichas trayectorias se desarrollen sin interferir con otras partes del control o de la detección del entorno. En resumen, un módulo independiente para optimizar la autonomía de los vehículos y las trayectorias a seguir, además de ser capaz de ser leída e utilizada como entrada para el control lateral y longitudinal del vehículo. |
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