Control De Un Vehículo Guiado Automáticamente (AGV)
El presente trabajo tiene como objetivo principal el aporte de un algoritmo de cálculo de trayectorias para un vehículo autónomo guiado. El cálculo se hace partiendo de parámetros capturados en un computador, los cuales son enviados al sistema de control para calcular una ruta libre de colisiones, q...
| Authors: | , , |
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| Format: | article |
| Status: | Published version |
| Publication Date: | 2007 |
| Country: | México |
| Institution: | Instituto Tecnológico de Aguascalientes |
| Repository: | Redalyc-ITA |
| OAI Identifier: | oai:redalyc.org:94403403 |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=94403403 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Ingeniería control Hermite Algoritmo trayectoria vehículo autónomo |
| Summary: | El presente trabajo tiene como objetivo principal el aporte de un algoritmo de cálculo de trayectorias para un vehículo autónomo guiado. El cálculo se hace partiendo de parámetros capturados en un computador, los cuales son enviados al sistema de control para calcular una ruta libre de colisiones, que aproveche el espacio disponible, para proveer de movimientos suaves al vehículo. El algoritmo desarrollado está basado en la construcción de curvas paramétricas tipo Hermite y su implementación se llevó a cabo en un microcontrolador dsPIC30F en lenguaje C modificado. Además se ha realizado un prototipo a escala, con el cual se realizaron pruebas que permitieron dar fe del buen funcionamiento del algoritmo, aún y cuando es susceptible de muchas mejoras, entre ellas, el desarrollo de un prototipo más eficiente o una comunicación inalámbrica, para mejorar las condiciones de simulación. |
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