Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales

[ES] Este trabajo presenta una nueva solución compacta basada en cuaterniones duales para el desarrollo de la cinemática de manipuladores robóticos. Se plantea el desarrollo de una herramienta en forma completa para poder observar claramente su correlación con el método de las matrices de transforma...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores: Ramírez Gordillo, J., Merchán Cruz, E.A., Lugo González, E., Rodríguez Cañizo, R.G., Ponce Reynoso, R., Urriolagoitia Sosa, G.
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2011
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/144425
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/144425
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Kinematic Model
Dual Quaternions
Robot Manipulators
Compact Solution
Modelo Cinemático
Cuaterniones Duales
Manipuladores Robóticos
Solución Compacta
Descripción
Sumario:[ES] Este trabajo presenta una nueva solución compacta basada en cuaterniones duales para el desarrollo de la cinemática de manipuladores robóticos. Se plantea el desarrollo de una herramienta en forma completa para poder observar claramente su correlación con el método de las matrices de transformación homogénea derivadas a partir de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se proponen herramientas para simplificar el uso de los cuaterniones duales para la obtención del modelo cinemático de mecanismos de cadena abierta definiendo la regla de la cadena aplicada a estos. Finalmente se ilustra su aplicación a un par de casos de estudio.

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