Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov
[ES] En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, para posteriormente proponer una función candidata de Lyapunov en combinaci...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2013 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositorio: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/144126 |
| Acceso en línea: | https://riunet.upv.es/handle/10251/144126 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Under Actuated System Two Wheels Inverted Pendulum Lyapunov Approach Non-Linear Control Sistema Subactuado Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Método de Lyapunov Control No Lineal |
| Sumario: | [ES] En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, para posteriormente proponer una función candidata de Lyapunov en combinación con el principio de invariancia de LaSalle con el fin de obtener el controlador esta- bilizador. El sistema en lazo cerrado obtenido es asintóticamente estable localmente alrededor del punto de equilibrio inestable, con un dominio de atracción calculable. |
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