Distributed management and coordination of UAV swarms based on infrastructureless wireless networks
[ES] Los Vehículos Aéreos no Tripulados (o drones) ya han demostrado su utilidad en una gran variedad de aplicaciones. Hoy en día, se utilizan para fotografía, cinematografía, inspecciones y vigilancia, entre otros. Sin embargo, en la mayoría de los casos todavía son controlados por un piloto, que c...
| Author: | |
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| Format: | doctoral thesis |
| Publication Date: | 2023 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | English |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/198887 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/198887 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Enjambre de vehículos aéreos no tripulados Protocolo de coordinación de enjambres (MUSCOP) Vehículos aéreos no tripulados (UAV) Despegue y aterrizaje vertical (VTOL) Redes ad hoc Swarm of UAVs OMNeT ++ Swarm Coordination Protocol (MUSCOP) Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) Vertical Take-off and Landing (VTOL) Ad-hoc networks ArduSim ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES |
| Summary: | [ES] Los Vehículos Aéreos no Tripulados (o drones) ya han demostrado su utilidad en una gran variedad de aplicaciones. Hoy en día, se utilizan para fotografía, cinematografía, inspecciones y vigilancia, entre otros. Sin embargo, en la mayoría de los casos todavía son controlados por un piloto, que como máximo suele estar volando un solo dron cada vez. En esta tesis, tratamos de avanzar en paso más allá en esta tecnología al permitir que múltiples drones con capacidad para despegue y aterrizaje vertical trabajen de forma sincronizada, como una sola entidad. La principal ventaja de realizar vuelos en grupo, comúnmente denominado enjambre, es que se pueden realizar tareas más complejas que utilizando un solo dron. De hecho, un enjambre permite cubrir más área en el mismo tiempo, ser más resistente, tener una capacidad de carga más alta, etc. Esto puede habilitar el uso de nuevas aplicaciones, o una mejor eficiencia para las aplicaciones existentes. Sin embargo, una parte clave es que los miembros del enjambre deben organizarse correctamente, ya que, durante el vuelo, diferentes perturbaciones pueden provocar que sea complicado mantener el enjambre como una unidad coherente. Una vez que se pierde esta coherencia, todos los beneficios previamente mencionados de un enjambre se pierden también. Incluso, aumenta el riesgo de colisiones entre los elementos del enjambre. Por lo tanto, esta tesis se centra en resolver algunos de estos problemas, proporcionando un conjunto de algoritmos que permitan a otros desarrolladores crear aplicaciones de enjambres de drones. Para desarrollar los algoritmos propuestos hemos incorporado mejoras al llamado ArduSim. Este simulador nos permite simular tanto la física de un dron como la comunicación entre drones con un alto grado de precisión. ArduSim nos permite implementar protocolos y algoritmos (bien probados) en drones reales con facilidad. Durante toda la tesis, ArduSim ha sido utilizado ampliamente. Su utilización ha permitido que las pruebas fueran seguras, y al mismo tiempo nos permitió ahorrar mucho tiempo, dinero y esfuerzo de investigación. Comenzamos nuestra investigación sobre enjambres asignando posiciones aéreas para cada dron en el suelo. Suponiendo que los drones están ubicados aleatoriamente en el suelo, y que necesitan alcanzar una formación aérea deseada, buscamos una solución que minimice la distancia total recorrida por todos los drones. Para ello se empezó con un método de fuerza bruta, pero rápidamente nos dimos cuenta de que, dada su alta complejidad, este método funciona mal cuando el número de drones aumenta. Por lo tanto, propusimos una heurística. Como en todas las heurísticas, se realizó un compromiso entre complejidad y precisión. Al simplificar el problema, encontramos que nuestra heurística era capaz de calcular una solución muy rápidamente sin aumentar sustancialmente la distancia total recorrida. Además, implementamos el algoritmo de Kuhn-Munkres (KMA), un algoritmo que ha demostrado proporcionar la respuesta exacta (es decir, reducir la distancia total recorrida) en el menor tiempo posible. Después de muchos experimentos, llegamos a la conclusión de que nuestra heurística es más rápida, pero que la solución proporcionada por el KMA es ligeramente más eficiente. En particular, aunque la diferencia en la distancia total recorrida es pequeña, el uso de KMA reduce el número de trayectorias de vuelo que se cruzan entre sí, lo cual es una métrica importante para las siguientes propuestas.[...] |
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