Diseño de un sistema de control por régimen deslizante para el seguimiento de trayectoria lineal de un quadrotor
Este trabajo de investigación presenta el diseño de un sistema de control no lineal por modos deslizantes (CMD) para el seguimiento de trayectorias de un quadrotor. Se modela la dinámica del sistema y se realiza la aproximación de pequeño ángulo para reducir la complejidad de las ecuaciones. Las pru...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2014 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Universidad Politécnica Salesiana |
| Repositorio: | Repositorio Universidad Politécnica Salesiana |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.ups.edu.ec:123456789/7104 |
| Acceso en línea: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/7104 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN TEORÍA DEL CONTROL SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL REGULADORES - CONTROL AUTOMÁTICO ROBÓTICA SIMULACIÓN POR COMPUTADORES |
| Sumario: | Este trabajo de investigación presenta el diseño de un sistema de control no lineal por modos deslizantes (CMD) para el seguimiento de trayectorias de un quadrotor. Se modela la dinámica del sistema y se realiza la aproximación de pequeño ángulo para reducir la complejidad de las ecuaciones. Las pruebas de validez de los controladores se comprueban mediante simulaciones realizadas en Simulink y la implementación práctica de los controladores mediante LabVIEW en el 3DR Arducopter propiedad de la Universidad Politécnica Salesiana. |
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