Implementación de un prototipo de prótesis con control muscular para mejora del movimiento y agarre de objetos, aplicada a personas con muñón o malformación en los dedos de la mano.
En la presente investigación se implementó un prototipo de prótesis de mano con control muscular y comunicación inalámbrica. Los gestos musculares se encuentran ligados a movimientos de dedos de la prótesis, estos se ejecutan desde un controlador que es capaz de identificar las señales mioeléctricas...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/9325 |
| Acceso en línea: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9325 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA ROBÓTICA COMUNICACIÓN INALÁMBRICA DISEÑO DE PRÓTESIS BLUETOOTH SENSORES MIOELÉCTRICO COMUNICACIÓN SERIAL IMPRESIÓN 3D SERVOMOTOR |
| Sumario: | En la presente investigación se implementó un prototipo de prótesis de mano con control muscular y comunicación inalámbrica. Los gestos musculares se encuentran ligados a movimientos de dedos de la prótesis, estos se ejecutan desde un controlador que es capaz de identificar las señales mioeléctricas con una respuesta de muestreo de 2ms y una latencia de ejecución de menos de 1 segundo. Consta de cuatro módulos, el módulo de sensado se comunica de manera inalámbrica utilizando tecnología bluetooth. El primero, denominado módulo de sensado formado por sensores mioeléctricos que recogen la información proporcionada por los movimientos musculares del brazo y la transmiten de manera inalámbrica hasta el módulo de control. El segundo, un módulo de control conformado por un microcontrolador montado sobre una tarjeta Arduino que se encarga de recibir las señales de los sensores, identificar los gestos y enviar señales de control y aviso a los módulos restantes. El tercero, un módulo de actuación que se encuentra conformado por servomotores que se encargan del movimiento de los dedos para ejecutar los agarres. El cuarto, un módulo de aviso conformado por indicadores led. Todos estos módulos se encuentran montados sobre una estructura impresa en 3D, de tal forma que es adaptable, ligera y cómoda para el usuario. El mismo es un sistema modular, de bajo costo, adaptable, de fácil instalación y manejo, que, permite el control de forma inalámbrica desde una señal muscular proveniente del brazo. Con las pruebas realizadas se comprobó que el sistema implementado es adaptable tanto en software como en hardware, ligero, de bajo costo, y es eficiente al obtener un 90% de aciertos en las pruebas de movimiento de dedos al realizar agarres y movimientos gestuales, siendo apto para la utilización en personas con muñón o malformación en dedos de la mano. |
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