Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros

Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se proc...

Full description

Bibliographic Details
Author: Vásquez Calero, Francisco Eugenio
Format: master thesis
Status:Published version
Publication Date:2017
Country:Ecuador
Institution:Universidad del Azuay
Repository:Repositorio Universidad del Azuay
Language:Spanish
OAI Identifier:oai:dspace.uazuay.edu.ec:datos/7002
Online Access:http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002
Access Level:Open access
Keyword:CONTROLADOR
SEGUIMIENTO DE ROBOT
SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE LA SATURACIÓN
id EC_78b239b690e7f144cef656aeb0bc156f
oai_identifier_str oai:dspace.uazuay.edu.ec:datos/7002
network_acronym_str EC
network_name_str Ecuador
repository_id_str
spelling Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetrosVásquez Calero, Francisco EugenioCONTROLADORSEGUIMIENTO DE ROBOTSEGUIMIENTO DE TRAYECTORIACONTROL DE VELOCIDADCONTROL DE LA SATURACIÓNSe desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se procura que los errores entre la posición del robot y la posición de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los parámetros de control kv y k ω, que a su vez están delimitados en un intervalo acotado por un valor máximos y un valor mínimo. En el modelado se aplica el método interpolación lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado método delta. La validación del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales.Magíster en Matemáticas AplicadasUniversidad del AzuayEscaglia, Gustavo2017-06-13T17:19:33Z2017-06-13T17:19:33Z20172017info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesispdf55 papplication/pdfhttp://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002spaECUhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad del Azuayinstname:Universidad del Azuayinstacron:UAZUAY2019-04-21T16:12:48Zoai:dspace.uazuay.edu.ec:datos/7002Institucionalhttps://dspace.uazuay.edu.ec/Institución privadahttps://www.uazuay.edu.ec/https://dspace.uazuay.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:41842024-02-24T18:56:46.794376Repositorio Universidad del Azuay - Universidad del Azuaytrue
dc.title.none.fl_str_mv Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
title Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
spellingShingle Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
Vásquez Calero, Francisco Eugenio
CONTROLADOR
SEGUIMIENTO DE ROBOT
SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE LA SATURACIÓN
title_short Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
title_full Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
title_fullStr Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
title_full_unstemmed Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
title_sort Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
dc.creator.none.fl_str_mv Vásquez Calero, Francisco Eugenio
author Vásquez Calero, Francisco Eugenio
author_facet Vásquez Calero, Francisco Eugenio
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Escaglia, Gustavo
dc.subject.none.fl_str_mv CONTROLADOR
SEGUIMIENTO DE ROBOT
SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE LA SATURACIÓN
topic CONTROLADOR
SEGUIMIENTO DE ROBOT
SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE LA SATURACIÓN
description Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se procura que los errores entre la posición del robot y la posición de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los parámetros de control kv y k ω, que a su vez están delimitados en un intervalo acotado por un valor máximos y un valor mínimo. En el modelado se aplica el método interpolación lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado método delta. La validación del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales.
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017-06-13T17:19:33Z
2017-06-13T17:19:33Z
2017
2017
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002
url http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv pdf
55 p
application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv ECU
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad del Azuay
publisher.none.fl_str_mv Universidad del Azuay
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositorio Universidad del Azuay
instname:Universidad del Azuay
instacron:UAZUAY
instname_str Universidad del Azuay
instacron_str UAZUAY
institution UAZUAY
reponame_str Repositorio Universidad del Azuay
collection Repositorio Universidad del Azuay
repository.name.fl_str_mv Repositorio Universidad del Azuay - Universidad del Azuay
repository.mail.fl_str_mv .
_version_ 1868999707378843648
score 15,300719

Similar Items