Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros
Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se proc...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2017 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Universidad del Azuay |
| Repositorio: | Repositorio Universidad del Azuay |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.uazuay.edu.ec:datos/7002 |
| Acceso en línea: | http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | CONTROLADOR SEGUIMIENTO DE ROBOT SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA CONTROL DE VELOCIDAD CONTROL DE LA SATURACIÓN |
| Sumario: | Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se procura que los errores entre la posición del robot y la posición de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los parámetros de control kv y k ω, que a su vez están delimitados en un intervalo acotado por un valor máximos y un valor mínimo. En el modelado se aplica el método interpolación lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado método delta. La validación del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales. |
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