Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos

En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo....

Full description

Bibliographic Details
Authors: Peña, César Augusto, Yime Rodríguez, Eugenio, Banfield, Ilka
Format: article
Status:Versión aceptada para publicación
Publication Date:2011
Country:Colombia
Institution:Corporación Universidad de la Costa
Repository:Repositorio REDICUC
Language:Spanish
OAI Identifier:oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/2695
Online Access:https://hdl.handle.net/11323/2695
https://repositorio.cuc.edu.co/
Access Level:Open access
Keyword:Robótica
Teleoperación
Control
Algoritmos genéticos
Optimización
Robotics
Teleoperation
Genetic algorithms
Optimization
Description
Summary:En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo. Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común.

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