Modelado y Control de un Propulsor para un Vehículo Submarino
El control automático de vehículos submarinos representa un problema de diseño difícil debido a la naturaleza de la dinámica del sistema a ser controlado.En este régimen, las no linealidades relativas al comportamiento de la dinámica del propulsor pueden ser muy importantes y sobretodo influir en el...
| Autor: | |
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| Formato: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2001 |
| País: | México |
| Recursos: | Instituto Tecnológico de Aguascalientes |
| Repositorio: | Redalyc-ITA |
| OAI Identifier: | oai:redalyc.org:94401606 |
| Acesso em linha: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=94401606 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Ingeniería Control Modelado Lead Compensation vehículo submarino |
| Resumo: | El control automático de vehículos submarinos representa un problema de diseño difícil debido a la naturaleza de la dinámica del sistema a ser controlado.En este régimen, las no linealidades relativas al comportamiento de la dinámica del propulsor pueden ser muy importantes y sobretodo influir en elcomportamiento del sistema en una manera fundamentalmente diferente de la mayoría de no linealidades hidrodinámicas e inerciales. En elpresente artículo se muestra el modelado y control de un propulsor de un vehículo submarino. La dinámicade vehículos submarinos puede ser dominada por la dinámica de los propulsores, particularmente a bajavelocidad o flotando. A menos que la compensación para esta dinámica esté incluida en el sistema de control. Una forma de compensación fue probadautilizando una simulación híbrida la cual combina un propulsor instrumentado con un modelo matemáticodel vehículo en tiempo real. Esta forma es la de Lead Compensation la cual probó dar buenos resultadospara diferentes valores de consigna. |
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