Evolución de comportamientos básicos de un robot Pioneer P2-AT
Esta tesis describe una metodología para evolucionar comportamientos en un robot móvilPioneer P2-AT.Una estrategia comúnmente empleada en programación de robots móviles es a través de comportamientos. Los comportamientos básicos que se evolucionaron en esta tesis son los siguientes: navegación básic...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2006 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/319 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/319 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Algoritmos evolutivos,Robot móvil,Robótica evolutiva info:eu-repo/classification/cti/1 info:eu-repo/classification/cti/12 info:eu-repo/classification/cti/1203 |
| Sumario: | Esta tesis describe una metodología para evolucionar comportamientos en un robot móvilPioneer P2-AT.Una estrategia comúnmente empleada en programación de robots móviles es a través de comportamientos. Los comportamientos básicos que se evolucionaron en esta tesis son los siguientes: navegación básica y navegación dinámica de recarga de batería mediante visión. La navegación es escencial para que un robot móvil se desplace y realice tareas más complejas. Nuestra meta es que el robot aprenda de manera automática los comportamientos para que los realize de una forma autónoma. Para este ?n utilizamos una red neuronal arti?cial como neuro-controlador del robot y un algoritmo evolutivo para llevar a cabo el aprendizaje de la red neuronal. Esta estrategia es conocida bajo el nombre de robótica evolutiva. Nuestra implementación se desarrolló bajo un sistema denominado “EvoPioneer”. Nuestro trabajo experimental demuestra como los neuro-controladores propuestos, los cuales fueron probados en el robot real Pioneer P2-AT, realizan exitosamente las tareas en simulación y en la práctica. En resumen el robot fue capaz de desarrollar los comportamientos en un ambiente real. |
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