Aplicación de herramientas de simulación y análisis para diseño de un robot manipulador de dos grados de libertad con configuración manual del espacio de trabajo
Este artículo presenta el análisis, diseño y simulación de un robot de dos grados de libertad reconfigurable para uso experimental y didáctico. El diseño propuesto permite la configuración manual de cuatro espacios de trabajo a través de un sistema de ajuste. Este trabajo incluye estimación de pares...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | México |
| Institución: | Universidad Autónoma de Ciudad Juárez |
| Repositorio: | Repositorio Institucional de la Universidad Autónoma de Ciudad Juárez |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:uacj.mx:oai:cathi.uacj.mx:20.500.11961ir-9868 |
| Acceso en línea: | http://www.itcelaya.edu.mx/ojs/index.php/pistas/article/view/2090/1626 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | configuración manual diseño mecánico info:eu-repo/classification/cti/6 info:eu-repo/classification/cti/7 |
| Sumario: | Este artículo presenta el análisis, diseño y simulación de un robot de dos grados de libertad reconfigurable para uso experimental y didáctico. El diseño propuesto permite la configuración manual de cuatro espacios de trabajo a través de un sistema de ajuste. Este trabajo incluye estimación de pares de los actuadores (motores de DC), así como cálculo de deformación, de esfuerzos y factor de seguridad, a través de las herramientas SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation. El diseño mecánico es exportado a Simulink con SimMechanics®/Matlab y posteriormente se obtienen resultados de simulación de control de posición. Los resultados de factor de seguridad obtenidos para el diseño propuesto son altos, dejando de lado la falla estructural; la estimación de pares puede servir de apoyo en la elección de los actuadores; mientras que los parámetros físicos del robot calculados mediante software permitieron la sintonía de controladores para visualizar el desempeño del sistema. |
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