Sincronización robusta de sistemas lagrangianos utilizando controladores discontinuos16892
Se proponen técnicas de sincronización de sistemas lagrangianos de n grados de libertad (nGDL) y sistemas que puedan representarse en forma normal. El objetivo de estas técnicas es lograr una sincronización asintótica entre los sistemas involucrados, a pesar de la existencia de incertidumbres paramé...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2005 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/2174 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2174 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Procesamiento paralelo (Computadoras electrónicas) info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | Se proponen técnicas de sincronización de sistemas lagrangianos de n grados de libertad (nGDL) y sistemas que puedan representarse en forma normal. El objetivo de estas técnicas es lograr una sincronización asintótica entre los sistemas involucrados, a pesar de la existencia de incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas acotadas. El diseño de las señales de acoplamiento se basa en técnicas de control discontinuo. Para resolver el problema de sincronización de sistemas que pueden ser llevados a una forma normal, bajo un esquema de interconexión maestro/esclavo, se utiliza la técnica de control por modos deslizantes de primer orden. Dependiendo del grado relativo de los sistemas maestro y esclavo, y de las transformaciones de coordenadas para obtener las formas normales, se pueden obtener diferentes tipos de sincronización. Para los sistemas lagrangianos, una consideración adicional es que sólo se tiene acceso al vector de posiciones generalizadas; por lo tanto, el uso de un observador de estados es necesario. Con base en una retroalimentación discontinua se propone un observador robusto para sistemas lagrangianos que garantiza convergencia exponencial al estado de la planta a pesar de la existencia de incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas. Además, por medio de este observador es posible identificar los términos de perturbación que afectan la planta, los cuales se pueden utilizar en un controlador para su compensación. La sincronización de sistemas lagrangianos, tanto en el esquema maestro/esclavo como en configuraciones más generales, en donde pueden estar presentes acoplamientos unidireccionales y bidireccionales, se basa en eliminar términos no lineales y agregar términos proporcional y derivativo de los errores de sincronización, así como un término discontinuo que genera un modo deslizante de segundo orden, el cual produce buenas propiedades de robustez en el sistema en lazo cerrado. En la realización de las señales de acoplamiento se utiliza el observador para estimar los vectores de velocidad y, en el caso de la sincronización de arreglos, estimar los términos no lineales y las perturbaciones para su compensación, logrando de esta forma la sincronización entre todos los sistemas. |
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