Diseño de algoritmos de controladores conmutados H~ aplicados a manipuladores con fricción
En este trabajo detesis se presenta una propuesta de extensión del algoritmo de control H8 para una clase desistemas no lineales discontinuos, considerando solamente retroalimentación desalida. Utilizando la teoría existente para sistemas no suaves, en específicopara la solución del problema de segu...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2012 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/223 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/223 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Modo asincrónico de transferir info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | En este trabajo detesis se presenta una propuesta de extensión del algoritmo de control H8 para una clase desistemas no lineales discontinuos, considerando solamente retroalimentación desalida. Utilizando la teoría existente para sistemas no suaves, en específicopara la solución del problema de seguimiento de trayectoria en robotsmanipuladores modelados con fricción dinámica de Dahl, se propone uncontrolador estático de naturaleza conmutada dirigido al modelo de fricciónestático de Coulomb, aprovechando que el modelo de Coulomb es un caso límitedel modelo de Dahl cuando el parámetro de rigidez tiende a infinito. En primerlugar, se presenta un estudio de la aplicación experimental del controlador H8 en su versión suave a un sistema subactuado, un helicóptero subactuado de3GDL (tres grados de libertad) marca Quanser, en el cual no se considera elefecto de la fricción. Posteriormente, se desarrolla la propuesta del algoritmode controlador discontinuo a partir de la teoría existente, y se aplica a unrobot manipulador totalmente actuado de 3GDL, modelado con fricción de Coulomb.Se presenta a su vez una comparación de desempeño entre las tres versiones delcontrolador H8 presentadas: la versión suave, la no suave yla discontinua. La propuesta se respalda con simulaciones numéricas yresultados experimentales. |
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