Control conmutado para una clase de sistemas electromecánicos subactuados: análisis, síntesis e implementación
La estabilización de sistemas subactuados, los cuales tienen menos actuadores que grados de libertad, presentan un gran reto. Estos sistemas poseen propiedades no-holonómicas causadas por restricciones diferenciales no integrables, por lo tanto estos sistemas no pueden ser estabilizados por medio de...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2005 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/2176 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2176 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Amplificadores electrónicos info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | La estabilización de sistemas subactuados, los cuales tienen menos actuadores que grados de libertad, presentan un gran reto. Estos sistemas poseen propiedades no-holonómicas causadas por restricciones diferenciales no integrables, por lo tanto estos sistemas no pueden ser estabilizados por medio de retroalimentación suave. Con esto en mente, la estabilización de sistemas mecánicos subactuados se enfocará en métodos de control conmutado. La estructura del controlador conmutado propuesto está basada en un sistema de ecuaciones cuasihomogéneas, el cual puede estabilizar un manipulador de un eslabón en tiempo finito. Aunque el controlador exhiba el comportamiento modo Zeno, no se asegura la generación de modos deslizantes, mientras que provee características de robustez similar a las encontradas por modos deslizantes. El llamado modo deslizante de segundo orden aparece únicamente en el punto de equilibrio. Así el comportamiento deseado del sistema en lazo cerrado es logrado por el controlador conmutado, el cual lleva el sistema a la superficie de dinámica cero en tiempo finito y lo mantiene ahí. Las características de robustez del controlador y su desempeño son ilustrados mediante la implementación del balanceo para subirlo a la posición erguida y estabilización local del pendubot, y mediante simulaciones el controlador aplicado a un servo motor con efecto de juego mecánico y fricción. |
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