Diseño de trayectorias caóticas en robots móviles
En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseño de trayectorias caóticas en robots móviles diferenciales. En particular, se utiliza como base el mapa caótico de Hénon, el cual induce comportamientos caóticos mediante la asignación de sus estados a las velocidades lineales y angulares de un...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2017 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/967 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/967 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/autor/Caos, Robot móvil diferencial, Trayectorias caóticas info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 |
| Sumario: | En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseño de trayectorias caóticas en robots móviles diferenciales. En particular, se utiliza como base el mapa caótico de Hénon, el cual induce comportamientos caóticos mediante la asignación de sus estados a las velocidades lineales y angulares de un robot móvil diferencial tipo Khepera III. Una de las posibles aplicaciones, aprovechando las propiedades del caos, es el patrullaje. Se reportan tanto resultados numéricos como experimentales. Por último, se demuestra que las trayectorias resultantes de la sincronización entre los estados del mapa caótico de Hénon y las velocidades lineales y angulares del robot Khepera III son impredecibles. |
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