Generación de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles
En el presente trabajo de tesis, se aborda el problema de generación de trayectorias caóticas, específicamente en un robot móvil con tracción diferencial. El esquema de control empleado en este trabajo de tesis, permite sincronizar los estados del sistema caótico MACM con las velocidades lineales y...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2022 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/3706 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3706 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Generación de trayectorias, Caos, Sistema caótico MACM, Robots móviles diferenciales info:eu-repo/classification/Autor/Trajectory generation, Chaos, Chaotic system MACM, Differential mobile robots info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3311 info:eu-repo/classification/cti/331102 |
| Sumario: | En el presente trabajo de tesis, se aborda el problema de generación de trayectorias caóticas, específicamente en un robot móvil con tracción diferencial. El esquema de control empleado en este trabajo de tesis, permite sincronizar los estados del sistema caótico MACM con las velocidades lineales y angulares de un robot móvil diferencial para inducir dinámicas caóticas. Se reportan resultados numéricos, así como experimentales utilizando un modelo virtual de un robot diferencial. Se demuestra de manera numérica la existencia de caos en las trayectorias generadas. Por último, se presenta una posible aplicación de las trayectorias caóticas generadas a la detección y búsqueda rápida de objetos en un área de trabajo. |
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