Control of underactuated mechanical systems with discontinuous friction
Es frecuente que en el diseño de controladores para sistemas mecánicos subactuados se considere despreciable un fenómeno físico no lineal y no suave o duro: la fricción. La presencia de este fenómeno puede producir comportamientos dinámicos no tradicionales como intervalos de equilibrios, variedades...
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2007 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/1580 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/176 http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/1580 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Circuitos electrónicos,Comportamiento caótico en sistemas,Sistemas de telecomunicaciones,Formas hamiltonianas,Comunicación caótica,Circuito de Chua info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | Es frecuente que en el diseño de controladores para sistemas mecánicos subactuados se considere despreciable un fenómeno físico no lineal y no suave o duro: la fricción. La presencia de este fenómeno puede producir comportamientos dinámicos no tradicionales como intervalos de equilibrios, variedades deslizantes, ciclos límite, bifurcaciones y caos. En años recientes, algunos trabajos en el campo del control de sistemas subactuados se han dirigido al problema de la fricción en las articulaciones. Sin embargo, estos esfuerzos se han concentrado en el problema de fricción viscosa. En esta tesis proponemos controladores para sistemas mecánicos subactuados de 2 g.d.l. con fricción discontinua. Los controladores llevan la articulación no actuada a la posición deseada sin cancelar directamente este fenómeno físico, y son robustos con respecto a algunas incertidumbres en los coeficientes de los términos discontinuos. Los controladores son diseñados utilizando la técnica de control por modos deslizantes, algunos resultados que extienden la teoría de estabilidad de Lyapunov y las condiciones para tener estabilidad en tiempo finito de una clase de sistemas discontinuos con incertidumbres presentadas recientemente. Las leyes de control obtenidas son discontinuas o híbridas. Otra aportación es un control continuo para sistemas mecánicos con fricción discontinua y control pleno obtenido utilizando los resultados anteriores. Ilustramos estos procedimientos con ejemplos numéricos y físicos. |
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