Control de robots manipuladores basado en moldeo de energía: análisis vía Lyapunov y pasividad
El presente trabajo se enfoca al control de movimiento de robots manipuladores con articulaciones rígidas y con articulaciones elásticas. Basado en la técnica del moldeo de la energía e inyección de amortiguamiento (Takegaki y Arimoto, 1981), se propone una metodología sistemática para encontrar fun...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 1997 |
| País: | México |
| Institución: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositorio: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/2847 |
| Acceso en línea: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2847 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | info:eu-repo/classification/Autor/Redes digitales de servicios integrados info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Sumario: | El presente trabajo se enfoca al control de movimiento de robots manipuladores con articulaciones rígidas y con articulaciones elásticas. Basado en la técnica del moldeo de la energía e inyección de amortiguamiento (Takegaki y Arimoto, 1981), se propone una metodología sistemática para encontrar funciones de Lyapunov estrictas globales para una gran clase de controladores de movimiento de robots manipuladores rígidos. Esta metodología permite establecer un marco de diseño de reguladores adaptables partiendo de reguladores globales con parámetros conocidos. También se aborda el problema de control de posición sujeto a restricciones de par en los actuadores, se tenga o no acceso a la medición de la velocidad. El problema se aborda para los casos particulares de regulación en los espacios de coordenadas articulares y coordenadas cartesianas de tareas. Este problema se resuelve también, de manera local, para el caso de control de movimiento. Además, en este trabajo, se extiende la técnica del moldeo de la energía para regulación de robots con articulaciones elásticas, ya sea con o sin medición de velocidad. Se presenta también, para robots con articulaciones rígidas o elásticas, un enfoque unificado y simple que usa la teoría de pasividad para el análisis de estabilidad asintótica de sistemas de control de posición. Este enfoque contempla los casos en que la inyección de amortiguamiento es realizada vía realimentación estática o dinámica de la velocidad. |
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